最初由木制的埃米利乌斯桥是罗马众多石桥中的第一座。它设计于公元前179年至公元前151年之间。这座桥连接了市中心和台伯岛南部的特拉斯提维里社区。
最初，只有塔是砖做的。然而，在公元前142年，原来的木拱门被石头取代。几个世纪以来，这座桥被修复了几次，最著名的是公元前12年的奥古斯都皇帝和公元280年的普罗布斯皇帝。
随着罗马帝国的衰落，修复变得越来越不频繁，多次洪水，特别是1230年和1422年的洪水，严重破坏了这座建筑。1552年，拱门被替换，然而，5年后，它们被另一场洪水严重破坏。1573年至1575年间进行了最后一次修缮，但在1598年，这座桥再次被洪水破坏，摧毁了六座拱桥中的三座。这座桥后来被遗弃，被称为“Ponte Rotto”(“断桥”)。
1853年，剩下的三个拱门被一座铁人行桥连接到两边的大陆。这个新的铁结构削弱了原来的石头结构。1887年，这座新的人行桥连同三座拱门中的两座被拆除，为一座新桥——帕拉蒂诺桥腾出空间。今天，只剩下一座16世纪的拱门，它坐落在最初的公元前2世纪的塔架上。
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